Физически, при старте приложения с дебагом, среда посылает на ваше устройство интент на запуск приложения. В интенте передается порт для отладчика, по которому среда будет взаимодействовать с дебаггером.
Система, получив интент:
Стартует приложение
Приложение при старте получает порт и пытается поднять gdb сервис отладки на указанном порту.
Соответственно, если порт уже занят, то вы получите эту ошибку. Он может быть занят в результате предыдущей отладки делфи приложения, которое не было завершено, что заставляет Андроид удерживать нужный среде порт. Помогает обычно:
Полный ребут девайса, который гарантирует, что никакой ваш процесс у вас не повис.
Удаление из процессов винды android_gdb. Который так же может удерживать нужный вам порт.