Это неверно: Apple не требует поддержки IPv6 от сервера - она лишь обязывает приложение уметь работать в IPv6-сети, которая, в свою очередь, может взаимодействовать с любыми другими, в том числе с Интернет, где IPv4 никто пока не отменял; официальная документация, собственно, и описывает настройку такого окружения. Сделано это, насколько я понимаю, с прицелом на светлое прекрасное будущее, когда весь Интернет будет понимать IPv6 (а это всё оборудование, включая клиентское, и всё сетевое ПО), что, само-собой, случится не так скоро.
Касательно TIdHTTP. Этот компонент умеет работать с IPv6 - нужно лишь указать это явно, т. к. по умолчанию используется 4-я версия: подробности можно узнать здесь или здесь.