Я, другого способа не знаю, может уже и есть, но мне на глаза не попадался, поэтому написал способ, который точно должен сработать.
Про компонент: Ресейвер можно прописывать через манифест, а можно регистрировать во время работы приложения. Отличия в том:
что через манифест ресейвер статичен, т.е. он всегда будет существовать и принимать сообщения, даже когда приложение закрыто
а регистрация во время работы приложения, позволяет создать временный ресейвер, который будет работать, только если приложение уже запущено
По поводу ошибки, точно не подскажу, возможно, это из-за того, что в манифесте указан не существующий java-класс.
p.s. В XE7-XE8 задача склеивания с файлом classes.dex значительно упрощена.
Полезные статьи:
Как добавить jar библиотеку в проект (XE7-XE8)
Как подключить и использовать свой JAVA-класс (общая инфа)
Как создавать обёртки для JAVA-кода (ручной способ, ещё до появления утилиты)