Запустил код по ссылке на delphi 10.3.2, android 8.1 Xiaomi redmi 5 plus
В моем случае выяснилось, что поведение зависит от состояния Mainform.Borderstyle
Если none - ведет себя как Fullscreen, статусбар прячется
Дополнено!
Чистый проект на 10.3.2 сам добавляет в Deployment файл styles-v21.xml
Его нужно отключить!
иначе будет только вариант Fullscreen (он же Borderstyle=none) когда статусбар скрыт и выезжает полупрозрачный, либо обычный неокрашенный статаусбар.
Если без него впоследствии что-то не взлетит, можно так же как с основным styles.xml добавить в deployment свой, модифицированный, со строками
<item name="android:windowTranslucentStatus">true</item>
<item name="android:windowTranslucentNavigation">false</item>
У меня после отключения окрашивание статусбара работает корректно.